El poblament més antic conegut a Benicarló, és el Poblat Ibèric del«Puig». Els vestigis més primitius trobats hi remunten el seu origen a l'època final del Bronze o inicis del Ferro Antic (s. VIII a. C.).
L'origen del Benicarló actual, seria però una petita alqueria àrab anomenada «Benigazló» o «Benigazlúm» (ubicada a la zona de la plaça de Sant Bartomeu i el carrer Ample), tot i que el testimoni escrit més antic del qual es té constància data de 1236, la «Carta Puebla» atorgada per Jaume I amb la denominació de «Benicastló». El 1359, Benicastló s'emancipa de Peñíscola. Durant aquests anys Benicarló ha format part de les ordres del Temple i de Montesa. La seva lleialtat a aquesta darrera ordre durant les Guerres Germàniques (1519-1523) li van valer per obtenir el títol de vila i altres privilegis comercials, com una fira anual per Sant Bartolomé (origen de les actuals Festes Patronals).
Amb la Reconquesta, Benicarló havia quedat emmurallada, encara que aquestes van ser destruïdes en 1707 amb la Guerra de Successió. L' any 1838, amb les Guerres Carlines, el general Cabrera va perdre el control de la ciutat durant un parell d' anys. Amb el segle XIX arribaria un dels moments de més auge econòmic per a Benicarló amb la producció i exportació del vi de Carló. Fruit d'això, el 1883 es forma la Companyia del Port i tres anys més tard començarien les obres. Així mateix, a principis del segle XX, la plaga de la fil·lixera acabaria amb tota la vinya.
L'any 1926, el rei Alfons XII atorga a Benicarló el títol de ciutat. Després de la Guerra Civil, Benicarló experimenta un gran creixement a causa de la seua forta industrialització.